PR! کنترلر

سلام

همیشه دوست داشتم یک کنترلر PR طراحی کنم

در واقع همیشه سر کلاسی یا صحبتی یا هرچی راجع به کنترل خطی میخواستم صحبت کنم بخش 0 شدن خطای ماندگار رو میگفتم..

قضیه اینه که یک کنترلر زمانی میتونه یه ورودی خاص رو دنبال کنه با خطای 0 که توی تابع تبدیلش اون رو داشته باشه. 

من فقط از step استفاده کرده بودم. چون خب واضحه سیستمای DC کار میکردم. مثلا ولتاژ جریان دما یا سرعت یا ... رو به یه مقداری برسونم. ولی همیشه این مثال رو میزدم که مثلا ممکنه یه زمانی لازم بشه یک سینوس رو دنبال کنید و اون موقع باید توی اون فرکانس دو تا دونه قطب موهومی داشته باشید

مشخصه خب

ولی مشکل اینجاست که سیستمی که خودش دوتا قطب ناقابل داره شمام یک کنترلر دو قطبی دارید اضافه میکنید بشدت ناپایدار میشه چون حد فاز براش نمیمونه که.

ولی خب با اضافه کردن یک کنترلر Lead تونستم یکم حد فاز براش درست کنم و اینم خروجیش

البته این حالتیه که بار خیلی کمه (R زیاده) و سیستم یکم به سمت نوسان طبیعیش دوست داره بره برای همین ترنزینت انقدر طولانی شده. و خب باید درست بشه اونم راه خودشو داره نگران نباشید. 

ولی به سیگنال کنترلی تمیز دقت کنید چقدر خوبه.

اینم نمودار بودش.پیک اول مربوط به رزونانس کنترلره و پیک دوم LC خود مداره اینورتره

رو عکسا بزنید بزرگشو ببینید اگه علاقه داشتید.